Please ensure Javascript is enabled for purposes of website accessibility

Παρουσίαση/Προβολή

Εικόνα επιλογής

Εισαγωγή στη Ρομποτική - Θεωρία

(ΑΥ10601Θ) -  Δημήτριος Φραγκούλης

Περιγραφή Μαθήματος

Σκοπός του μαθήματος είναι η εξοικείωση του σπουδαστή με τις βασικές έννοιες της ρομποτικής με ιδιαίτερη έμφαση στην επίλυση των βασικών κινηματικών προβλημάτων (θέσης και ταχύτητας) ρομποτικών βραχιόνων. Ο σπουδαστής θα αποκτήσει εισαγωγικές γνώσεις τεχνικών ελέγχου ρομποτικών βραχιόνων.

Μετά το πέρας του μαθήματος ο σπουδαστής θα έχει την ικανότητα να κατανοεί βασικές έννοιες ρομποτικής, να πραγματοποιεί κινηματική ανάλυση θέσης, ταχύτητας και επιτάχυνσης ρομποτικών βραχιόνων, να σχεδιάζει ελεγκτές με εφαρμογή εισαγωγικών τεχνικών ελέγχου ρομποτικών βραχιόνων και να σχεδιάζει τροχιές ρομποτικών βραχιόνων.

(Βλέπε σχετικά το πρόγραμμα σπουδών του Τμήματος Μηχανικών Αυτοματισμού ΤΕ (http://auto.teiste.gr/wp-content/uploads/2018/10/Programma_spoudwn.pdf)).

Ημερομηνία δημιουργίας

Τετάρτη 3 Ιουνίου 2020

Σελίδα Μαθήματος
  • Περίγραμμα

    Περιεχόμενο μαθήματος

    Περιγραφή θεωρητικού μέρους μαθήματος

    Οριοθέτηση της Ρομποτικής. Δομικά Χαρακτηριστικά Ρομπότ. Γεωμετρικά Χαρακτηριστικά Ρομπότ. Κινητική Στερεών. Ευθύ κινηματικό Πρόβλημα:  Κινηματική Αλυσίδα, Μέθοδος Denavit-Hartenberg, Προσανατολισμός Εργαλείου Τελικής Δράσης. Αντίστροφο Κινηματικό Πρόβλημα. Κινηματική Ανάλυση των Ταχυτήτων Ρομποτικών Βραχιόνων: Υπολογισμός του Ιακωβιανού Πίνακα, Ευθύ Κινηματικό Πρόβλημα Ταχυτήτων και Επιταχύνσεων, Αντίστροφο Κινηματικό Πρόβλημα Ταχυτήτων και Επιταχύνσεων. Έλεγχος Θέσης και Ταχύτητας Ρομπότ με έλεγχο θέσης και Ταχύτητας Ενεργοποιητών: Κινητήρες Συνεχούς Ρεύματος με μόνιμο Μαγνήτη, PD ελεγκτής, Τέλειος έλεγχος θέσης, P ελεγκτής, Ασυμπτωτικός Έλεγχος Θέσης. Σχεδιασμός Τροχιάς (Σημειακά Χαρακτηριστικά: Θέσης, Θέσης και Ταχύτητας, Θέσης - Ταχύτητας και Επιτάχυνσης. Προγραμματισμός Ρομποτικού Έργου. Επιχειρηματικότητα στη Ρομποτική.

     

    Βιβλιογραφία

    1. Φ. Ν. Κουμπουλής & Β. Γ. Μέρτζιος, (2002), Εισαγωγή στη Ρομποτική, Εκδόσεις Παπασωτηρίου.
    2. Σ. Γ. Τζαφέστας, (1994), Ρομποτική (Ανάλυση και έλεγχος), Τόμος 1.
    3. Δ. Μ. Εμίρης, (1999), Ρομποτική, ΣΕΛΚΑ 4Μ ΕΠΕ Τεχνικές Εκδόδσεις, 2004, Αθήνα

    4. Theory of Applied Robotics, Reza N. Jazar, Έκδοση: 2nd/2010, HEAL-Link Springer ebooks

    5.  Robotics, Matjaž Mihelj / Tadej Bajd / Aleš Ude / Jadran Lenarčič / Aleš Stanovnik / Marko Munih / Jure Rejc / Sebastjan Šlajpah, 2nd ed./2019, HEAL-Link Springer ebooks

    6.  Springer Handbook of Robotics, Bruno Siciliano / Oussama Khatib, 2nd ed./2016, HEAL-Link Springer ebooks 

     Βλέπε σχετικά το πρόγραμμα σπουδών του Τμήματος Μηχανικών Αυτοματισμού ΤΕ (http://auto.teiste.gr/wp-content/uploads/2018/10/Programma_spoudwn.pdf)