Λειτουργικά, οι αισθητικοί υποδοχείς διακρίνονται σε τρεις ομάδες ανάλογα με το που προέρχονται τα αισθητικά ερεθίσματα που δέχονται και τα οποία μετατρέπουν σε κεντρομόλες νευρικές ώσεις:

• εξωδεκτικοί , που ανταποκρίνονται σε εξωτερικά ερεθίσματα (υποδοχείς αφής, πίεσης, δερματικού άλγους, θερμοκρασίας, ακοής, όρασης, γεύσης και όσφρησης)

• ιδιοδεκτικοί , που βρίσκονται στο ερειστικό σύστημα και παρέχουν πληροφορίες για τον προσανατολισμό και τη θέση του σκελετού, την τάση και την κίνηση (αιθουσαία συσκευή ωτός, τενόντια όργανα και νευρομυϊκές άτρακτοι)
• εσωδεκτικοί , που ανταποκρίνονται σε εσωτερικά ερεθίσματα από τα σπλάγχνα (χημειοϋποδοχείς αίματος, τασεοϋποδοχείς αγγείων, υποδοχείς σπλαγχνικού άλγους, διάτασης κοίλων σπλάχνων πείνας, δίψας κ.α..)

Δομικά, οι αισθητικοί υποδοχείς διακρίνονται σε απλούς , που αποτελούν ελεύθερες νευρικές απολήξεις και σύνθετους , οι οποίοι αποτελούνται από εξειδικευμένα κύτταρα και μη νευρικούς ιστούς. Ο βαθμός οργάνωσής τους ποικίλλει από απλή περιβολή με ινώδη κάψα έως σχηματισμό ειδικών αισθητήριων οργάνων (π.χ. οφθαλμός, ους).